适用于动态环境的LTL?A*?A*最优路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种可应用于动态环境的LTL‑A*‑A*最优路径规划方法，该发明将线性时序逻辑(LTL)能够满足实际应用中复杂的任务需求的优点和A*算法搜索效率高的优点相结合，其主要包括LTL‑A*全局路径寻优和基于A*算法的局部路径寻优两部分。首先，通过LTL‑A*全局路径寻优部分搜索出环境中满足任务需求的最优路径；然后，机器人对搜索得到的全局最优路径进行跟踪，并检测环境信息；最后，当局部环境发生变化，使得全局最优路径中部分路段无法继续通行时，则采用A*算法搜索局部最优路径，绕过无法通行路段后继续沿着全局最优路径运行，完成指定任务。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/05/28	授权
  2017/04/12	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 201610893302.5 申请日: 2016.10.13
  2017/03/15	公开