一种串并联拟人机械臂

摘     要：本发明公开了一种串并联拟人机械臂，包括顶端基座、第一动平台、大臂基座、小臂基座、底端基座和第二动平台，顶端基座通过第一运动链和第二运动链连接第一动平台，第一动平台底面固接大臂基座的上端面，大臂基座的下端通过转动副铰链与小臂基座的上端连接，大臂基座和小臂基座间还设有第三运动链，小臂基座的下端面与底端基座的上端面固接，底端基座的下端面中部固接撑杆，撑杆的下端通过球形铰链连接第二动平台，底端基座和第二动平台间还设有由相同构件构成的第四运动链、第五运动链和第六运动链；本发明的机械臂结构简单紧凑，生产成本低；运动灵活、承载能力强，且惯性小，加工和装配工艺良好。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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