一种基于5G V2X的车辆协同跟随控制系统及控制方法

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摘     要：本发明公开了一种基于5G V2X的车辆协同跟随控制系统及控制方法，控制系统由5G V2X通信模块、车辆状态采集模块、协同决策层和运动控制层组成；控制方法为：首先采集前车及主车运动状态信息，然后由安全距离模型计算期望车间距，再结合车间运动学模型、由模型预测控制器计算期望加速度，并根据期望加速度的大小由驱动/制动决策模块确定车辆运动控制模式，通过模糊控制器确定PID控制参数，最后由PID控制器调节被控车辆的驱动转矩或制动压力，实现主车对前车的协同跟随控制。本发明具有更低的通信时延、更远的有效通信距离、以及更高的高速移动可靠性；提高了车辆跟随过程中的安全性；兼顾了经济性及舒适性要求。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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