一种基于布尔约束的机器人最优路径规划方法

摘     要：一种基于布尔约束的机器人最优路径规划方法，首先对机器人全局环境进行划分，并写出空间集合及其邻接矩阵；然后输入机器人的布尔约束任务要求，根据任务要求更新邻接矩阵；再计算任务间的最短距离和对应的路径并储存；随机产生一个满足布尔约束任务要求的初始任务序列，并计算它的最短移动距离及其对应的路径；再对初始任务序列进行模拟退火算法优化；最后输出最优任务序列、最短移动距离及其对应的路径；本发明使机器人在满足任务要求的前提下移动距离最短，较大程度的降低机器人移动成本和时间成本，提高效率，具有良好的应用前景。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注