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| 专利/申请号： | CN202010698713.5 | 专利名称： | 一种动态环境下融合边缘信息的稠密视觉里程计方法 |
| 申请日： | 2020-07-20 | 申请/专利权人 | |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06V10/762 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 22 | 所属领域： | 计算机视觉 机器人技术 自动驾驶专利转让搜索 |
应用场景：无人驾驶车辆在复杂城市环境中的自主导航;机器人在动态工厂环境中的定位与地图构建;无人机在多变自然场景中的实时位置追踪
摘 要：本发明公开了一种动态环境下融合边缘信息的稠密视觉里程计方法，具体步骤为：首先，根据深度信息进行场景聚类，再基于光度信息与边缘信息的聚类构建出残差模型，并引入平均背景深度，加大前景残差。然后，将残差模型与非参数统计模型相结合，分离动态物体并得到聚类权重。最后，将加权聚类残差加入到位姿估计的非线性优化函数中，以降低动态物体的影响，提高位姿估计的精度。在TUM数据集上进行实验，结果表明本文算法在动态环境下比现有算法有更高的精度与鲁棒性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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