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| 专利/申请号： | CN202010681101.5 | 专利名称： | 机器人基于原图光照不变图词袋模型改进的闭环检测方法 |
| 申请日： | 2020-07-15 | 申请/专利权人 | 重庆邮电大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 重庆市南岸区南山街道崇文路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06V20/10 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-10-18 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111950597B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 14 | 所属领域： | 机器人 改进专利转让搜索 |
摘 要：本发明请求保护一种机器人基于原图光照不变图词袋模型改进的闭环检测方法。具体步骤为：首先，根据将摄像头采集到的原始图像转化为只与光源有关光照不变图；然后，对二者提取特征点，利用k‑means聚类方法生成视觉词典，对每帧图像计算两个直方图和相似性得分；接着，采用直方图交叉核的方法来测量两个矩阵的相似性得分；最后，选择分数大于阈值且不包含相邻帧的帧作为检测正确的闭环对。在光照变化较大的环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法在闭环检测部分能显著提高准确率和召回率。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/12/05 | 专利权的转移 | 登记生效日: 2023.11.20 专利权人由重庆邮电大学变更为深圳泓越信息科技有限公司 地址由400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号变更为518000 广东省深圳市龙华区大浪街道横朗社区华兴路13号智云产业园A栋1104 |
| 2022/10/18 | 授权 | |
| 2020/12/04 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G06K 9/62 专利申请号: 202010681101.5 申请日: 2020.07.15 |
| 2020/11/17 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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