机器人基于原图光照不变图词袋模型改进的闭环检测方法

摘     要：本发明请求保护一种机器人基于原图光照不变图词袋模型改进的闭环检测方法。具体步骤为：首先，根据将摄像头采集到的原始图像转化为只与光源有关光照不变图；然后，对二者提取特征点，利用k‑means聚类方法生成视觉词典，对每帧图像计算两个直方图和相似性得分；接着，采用直方图交叉核的方法来测量两个矩阵的相似性得分；最后，选择分数大于阈值且不包含相邻帧的帧作为检测正确的闭环对。在光照变化较大的环境中的实验结果表明：相较于其他方法，本方法在闭环检测部分能显著提高准确率和召回率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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