一种基于CMAC-滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种基于CMAC‑滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法，首先在MATLAB/Simulink上建立基于CMAC‑滑模一体化控制的模型；然后在LabVIEW上建立控制该模型的地面站；最后根据LabVIEW给定无人机模型飞行指令，通过CMAC‑滑模一体化控制模型输出控制量，最终控制飞行器姿态。本发明提高了控制精度，可以使程序在低成本处理器下实时运行，并达到精确控制，数据收敛更快，精度更高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
  2023220238159	【实用新型】一种电池模组DCR性能快速测量连接器	2025/08/12
  2023224222198	【实用新型】一种具有导引结构的连接器组件	2025/08/12
  2023225452322	【实用新型】一种滚珠滑动式大电流连接器	2025/08/12
  2022219572337	【实用新型】耐蚀防水型电脑连接线	2025/08/11
  2022218617491	【实用新型】防折损的USB电脑连接线	2025/08/11
  2021101652765	【发明】一种带POE网络传输单颗防水连接器	2025/08/08
  2016102968849	【发明】插拔轻松方便的防触电插座	2025/08/08
  2019223341259	【实用新型】插件连接器用盖及采用它的插件连接器组合体	2025/08/07
  2019223344420	【实用新型】具有改进接地端子的插件连接器	2025/08/07
  2019223399279	【实用新型】一种厅外控制箱端子排	2025/08/07