一种基于CMAC-滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种基于CMAC‑滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法，首先在MATLAB/Simulink上建立基于CMAC‑滑模一体化控制的模型；然后在LabVIEW上建立控制该模型的地面站；最后根据LabVIEW给定无人机模型飞行指令，通过CMAC‑滑模一体化控制模型输出控制量，最终控制飞行器姿态。本发明提高了控制精度，可以使程序在低成本处理器下实时运行，并达到精确控制，数据收敛更快，精度更高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/10/10	专利实施许可合同备案的注销	合同备案号: X2022980008655 让与人: 长安大学 受让人: 西安航普电子有限责任公司 解除日: 2023.09.18
  2022/07/08	专利实施许可合同备案的生效	IPC(主分类): G05B 17/02 合同备案号: X2022980008655 专利申请号: 201810670604.5 申请日: 2018.06.26 让与人: 长安大学 受让人: 西安航普电子有限责任公司 发明名称: 一种基于CMAC-滑膜一体化控制的无人机半物理仿真控制方法 申请公布日: 2018.11.20 授权公告日: 2021.03.30 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.06.22
  2021/03/30	授权
  2018/12/14	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 17/02 专利申请号: 201810670604.5 申请日: 2018.06.26
  2018/11/20	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
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