一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法、设备及存储设备

著 录 项 目：

摘     要：本发明提供了一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法、设备及存储设备，一种双臂扬琴机器人的敲击避碰方法，通过双臂扬琴机器人的琴面敲击点的空间坐标，建立琴面敲击点的拟合平面方程，从而得到琴竹初始位置的拟合平面，使敲击时的高度相同，方便控制敲击力度，通过根据所述最短距离分别建立左臂的琴竹末端缓冲区和右臂的琴竹末端缓冲区，避免敲击时机械臂碰撞；一种双臂扬琴机器人的敲击避碰设备及存储设备，用于实现双臂扬琴机器人的敲击避碰方法。本发明的有益效果是：本发明通过琴竹初始位置的平面方程和缓冲区，更容易控制双臂扬琴机器人敲击时的高度和力度，有效避免敲击过程中可能发生碰撞的情况，使双臂扬琴机器人的演奏更协调、更类人化。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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