一种抓取性能稳定的四爪机械手

摘     要：本发明公开了一种抓取性能稳定的四爪机械手，包括底座、回转气缸、支撑臂、方位调节机构、抓取机构，所述底座固定在底面上，回转气缸安装在底座上，回转气缸的旋转面上安装有回转台，支撑臂竖直固定在回转台上，所述方位调节机构包括第一支撑板、第一伺服气缸、第一导向套筒、第一导向杆、第二支撑板、第二导向套筒、第二导向杆，所述抓取机构包括驱动外壳、步进电机、第一横板、第二横板、推力球轴承、转盘、阿基米德螺旋槽、滑块、限位横移口、铰耳、铰接座、夹爪、铰接杆。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/09/24	授权
  2021/09/17	专利申请权的转移	登记生效日: 2021.09.07 申请人由卢响锋变更为义乌市旻具五金工具有限公司 地址由322100 浙江省金华市东阳市江北街道华店社区下卢变更为322100 浙江省金华市义乌市江东街道青岩刘A区45幢1单元401
  2018/12/18	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/00 专利申请号: 201810788305.1 申请日: 2018.07.18
  2018/11/23	公开