水库涵管检测机器人

摘     要：本发明公开了一种水库涵管检测机器人。尚未出现针对水库涵管检测工作的专用管道机器人。本发明包括驱动轮组、转向系统、连接机构、从动轮组和控制系统；驱动轮组与从动轮组通过连接机构连接，转向系统控制驱动轮组的转向；驱动轮组包括轮腿机构和分动系统；三个轮腿机构沿圆周均布设置在第一主安装板的侧壁上；分动系统设置在第一主安装板的中心处，驱动三个轮腿机构；转向系统包括绳索、转向绳索辊、转向电机、转向复位弹簧、初位止动销、拉臂和终位止动销。本发明适合水库涵管工作环境，能在管道内原地绕管道中心轴自转，以避开障碍；采用前后两排轮组和伸缩式变径机构，每个轮腿伸缩量相互独立，适应管道直径变化能力强。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/02/01	专利权的转移	登记生效日: 2022.01.19 专利权人由铜陵易难信息科技有限公司变更为广东智慧水云科技有限责任公司 地址由244000 安徽省铜陵市铜陵开发区查壬村凤心七组变更为510000 广东省广州市天河区天寿路116号201房之210室（不可做厂房使用）
  2019/10/18	专利权的转移	登记生效日: 2019.09.24 专利权人由浙江理工大学变更为铜陵易难信息科技有限公司 地址由310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街928号变更为244000 安徽省铜陵市铜陵开发区查壬村凤心七组
  2016/09/14	授权
  2015/05/06	实质审查的生效	IPC(主分类): F16L 55/32 专利申请号: 201410757574.3 申请日: 2014.12.11
  2015/04/08	公开