发明专利已授权

一种面向空间站多舱段的异构机器人协同调度方法

Name: 一种面向空间站多舱段的异构机器人协同调度方法
Brand: 南京信息工程大学
SKU: 202610738673X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202610738673.X 📄 发布日：2026/11/12

著录项目信息

申请日

2026-05-27

公开号

CN122287697A

公开日

2026-06-26

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06N3_008

IPC 分类号

G06N3_008 , G06N7_01 , G06N3_0499 , G06F18_213 , G06F18_22 , B25J9_16 , G06F123_02 ,

技术画像

所属领域

空间机器人空间机器人多机器人协同控制任务调度算法

应用场景

空间站舱段作业, 在轨维护, 航天器舱内运维, 多机器人协同作业, 空间站运营管理

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摘要

本发明公开了一种面向空间站多舱段的异构机器人协同调度方法，使用半马尔可夫决策过程的分层分布式协同架构，通过前置包含区域准入、资源容量、截止时间可达性及技能匹配的物理约束子掩码，将物理限制转化为过滤条件；通过任务残差更新机制，减轻通信受限条件下显式同步协商带来的等待与开销问题；引入任务承诺机制，根据前序机器人对目标任务的承诺置信度，对任务残差进行动态更新，后序机器人基于更新后的任务残差进行补位、替换或重新匹配；当局部匹配进入振荡状态或局部匹配收敛停滞时，生成反映各技能维度缺口情况的技能缺口张力向量反馈至上层，上层根据不同技能维度的缺口类型和缺口程度进行原因判断，采取合适的措施进行协同调度。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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