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本发明公开了一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法，属于多智能体技术领域，包括以下步骤：S1、构建多智能体之间的通信关系，用通信拓扑模型来描述二阶多智能体系统；S2、构建二阶离散多智能体系统的动力学模型，设计出二阶离散多智能体系统下的矩阵尺度一致控制协议；S3、刻画两个系统矩阵、和拉普拉斯矩阵 特征值之间的关系，推出有向拓扑的一致性条件；S4、从网络结构、耦合增益和离散时间间隔对系统矩阵尺度一致的影响进行分析。本发明采用上述的一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法，使多智能体可以更好地适应现实生活中复杂的网络结构，实现网络中多智能体的有效协同，同时可以更加精确的反映个体状态间的复杂相互作用。

本申请涉及一种基于角色分配的大规模多智能体协同控制方法、装置和计算机设备。所述方法包括：基于各智能体在指定环境中探索，收集每个智能体与环境交互的至少一条轨迹数据，并将各智能体对应的轨迹数据存入经验回放池；分别针对指定环境中的各智能体，执行步骤S2‑1到步骤S2‑6，获得各智能体的个体动作价值，基于全部智能体的个体动作价值使用QMIX网络生成联合动作价值；基于联合动作价值通过Q‑learning算法更新各智能体的个体动作价值。采用本方法能够提升多智能体协同控制的精度和稳定性，还为大规模智能体协作系统提供了一个高效、可靠的解决方案，能够显著提升系统的整体性能和适应复杂任务的能力。