发明专利已授权

一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法

📄 申请号：CN202211311669.3 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2022-10-25

公开号

CN115830335B

公开日

2025-10-10

申请人

南京喂啊游通信科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_44

IPC 分类号

G06V10_44 , G06V10_75 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉图像特征提取图像处理算法

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 同时定位与建图, 三维重建, 增强现实

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摘要

本发明涉及一种基于自适应阈值算法的ORB图像特征提取方法，构建具有8层图像的金字塔；在每一层图像中进行阈值的计算；对于图像中的每个像素，在判断其是否为关键点之前，均进行阈值计算，如果差异较大，则对当前像素进行阈值计算，否则，就沿用上一个像素的阈值；将得到的阈值用于FAST关键点检测中，最终检测出图像中关键点的位置；在检测出的关键点的位置周围选取像素区域，利用灰度质心法计算像素区域的质心位置和特征主方向，确定BRIEF点对的坐标系，并用BRIEF描述子描述FAST关键点，得到图像有向的FAST关键点和ORB特征的完整信息；ORB特征的完整信息用于图像匹配，实现在光照变化的情况下，对图像特征的稳定提取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种水泥制备用灰料提升系统

当前第 / 件

一种基于区域划分的自适应随机软件测试方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V10_44)

G06V10_10 G06V10_12 G06V10_14 G06V10_141 G06V10_143 G06V10_147 G06V10_20 G06V10_22 G06V10_24 G06V10_25 G06V10_26 G06V10_28 G06V10_30 G06V10_32 G06V10_34 G06V10_40 G06V10_42 G06V10_44 G06V10_46 G06V10_50 G06V10_52 G06V10_54 G06V10_56 G06V10_58 G06V10_62 G06V10_70 G06V10_72 G06V10_74 G06V10_75 G06V10_762 G06V10_764 G06V10_766 G06V10_77 G06V10_771 G06V10_772 G06V10_774 G06V10_776 G06V10_778 G06V10_80 G06V10_82 G06V10_84 G06V10_86 G06V10_94 G06V10_98 覆盖44个领域

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