发明专利已授权

一种基于单目视觉测量的集卡定位方法

📄 申请号：CN201910569622.9 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-06-27

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_16

IPC 分类号

G06F17_16 , G06T7_00 , G06T7_70 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉图像识别视觉定位

应用场景

港口集卡定位, 物流自动化, 智能交通, 车辆导航

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摘要

本发明公开了一种基于单目视觉测量实现集卡定位的方法，包括如下步骤：步骤1：测量得到集卡的实际高度h，单目相机相对于地面的高度H，根据实际场地大小定制一张正方形黑白格组成的标定板；步骤2：以步骤1中选取的图片建立待测地面的默认坐标系，步骤3：当集卡未装载集装箱时，依次对拍摄到的车端部图像进行灰度化、基于多结构元的形态学混合滤波和边缘检测；当集卡装载集装箱时使用Hog+SVM来识别图像中的集卡端部锁孔位置；步骤4：根据式(2)计算集卡停车位置误差b：步骤5：计算出集卡端部相对于停车线的实际距离以及集卡端部直线与停车线的相对角度，实现精确的集卡定位。本发明的有益效果为：成本低廉，能够快速准确地实现集卡定位。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230407

✅ 授权

20191231

?? 实质审查的生效：

20191206

📄 公开

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