发明专利已授权

一种仿人机器人的三自由度腰部装置

📄 申请号：CN201710173084.2 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2017-03-22

公开号

CN106945071B

公开日

2019-04-26

申请人

陕西科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00 , B25J9_12 , B25J11_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人关节结构仿生机器人

应用场景

仿人机器人, 人机交互, 智能制造, 服务机器人, 机器人运动控制

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摘要

本发明涉及一种仿人机器人的三自由度腰部装置，包括涡轮蜗杆机构，球关节机构，滑动螺旋机构，万向节机构，通过涡轮蜗杆与直流电机的连接，提供机构旋转的动力及运动能力，再通过滑动螺旋机构与万向节的配合，使直流电机所提供的动力在球关节机构的配合下，将直线运动转换为腰部转动的动力。滑动螺旋机构与万向节机构在直流电机的带动下，完成腰部的弯腰，侧腰运动。通过以上机构的相互配合可以解决仿人机器人腰部运动的灵活性问题。因此，本发明结构简单，运行平稳，经济实用，绿色环保，空间结构较小，便于生产装配等优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20190426

✅ 授权

20170808

?? 实质审查的生效：

20170714

📄 公开

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