发明专利已授权

基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法

Name: 基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法
Brand: 西华大学
SKU: 2019106364131
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910636413.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2019-07-15

申请人

西华大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B23K9_095

IPC 分类号

B23K9_095 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人路径规划点云数据处理

应用场景

工业自动化, 智能制造, 焊接生产, 机器人作业

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摘要

本发明公开了一种基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，包括：获取工件焊缝外形的原始三维点云数据，并对原始三维点云数据进行预处理；根据工件的焊缝特征，构建具有相同特征的标尺CAD模型，将标尺CAD模型的特征面信息转化为三维点云数据；对标尺CAD模型的三维点云数据与工件焊缝外形预处理后的三维点云数据进行局部配准运算；根据局部配准结果，进行连续特征搜索，获得完整工件焊缝信息；提取出完整工件焊缝信息中标记的焊接位姿信息；对提取的焊缝位姿信息进行处理，规划机器人的焊接路径；本发明能够提高机器人焊接的自适应性，能够显著减少操作人员现场示教和离线编程的工作量。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号：

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自行车车架

当前第 / 件

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