发明专利已授权

一种用于水果采摘的变构型欠驱动机械手及其使用方法

📄 申请号：CN202110291708.7 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2021-03-18

公开号

CN113183172A

公开日

2021-07-30

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_02

IPC 分类号

B25J15_02 , B25J15_10 , A01D46_30 ,

技术画像

所属领域

机械手机器人末端执行器欠驱动机构农业机器人机械手

应用场景

水果采摘, 农业收获, 果蔬采集, 智能农业, 机器人抓取作业

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摘要

本发明公开了一种用于水果采摘的变构型欠驱动机械手及其使用方法，主要由：手指旋转机构、手爪开合机构、三关节手指机构以及支撑机构组合而成，所述手指旋转机构设置在所述支撑机构内，所述手爪开合机构与所述手指旋转机构配合连接，所述三关节手指机构与所述手爪开合机构配合连接，本发明机械手欠驱动效果好。只需要一个电机就能控制手爪的变构型和张开闭合两个运动同时进行并且该装置结构简单紧凑、适应性强。组合运用螺旋副传动、齿轮齿条传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和四杆机构，机构紧凑，传动平稳。手指的旋转机构能减小机械手的尺寸，手指位置的可变换的变构型机械手能更好地伸进枝叶繁密的树枝中采摘水果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220913

✅ 授权

20210817

?? 实质审查的生效：

20210730

📄 公开

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