发明专利已授权

一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂

📄 申请号：CN202110256658.9 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2021-03-09

公开号

CN113021388A

公开日

2021-06-25

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J15_06 , B25J15_10 ,

技术画像

所属领域

机械臂工业机器人末端执行器柔性抓取技术机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 装配作业, 物料搬运

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摘要

本发明公开了一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂。现有传统机械臂的稳定性不高。本发明的上关节与中间关节一、中间关节一与中间关节二、中间关节二与中间关节三通过气动控制，中间关节三与下关节通过齿轮传动控制，各个关节单独收缩，且下关节能独立大角度弯折，使得抓取变得更加牢固。本发明的各关节通过滑轮和线绳连接，在气压装置出现问题时保持张紧，从而保持机械爪抓取物体的状态，增加了整体的稳定性和安全性。本发明的中间关节一、中间关节二、中间关节三和下关节均设有转换装置，针对所抓取物体的材质进行吸盘和电磁铁之间的切换，适用于一些表面较为平滑的物体抓取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220906

✅ 授权

20210713

?? 实质审查的生效：

20210625

📄 公开

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