发明专利已授权

一种大范围变刚度软体抓手

📄 申请号：CN202010889967.5 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-08-28

公开号

CN112025749B

公开日

2022-01-18

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J15_12 ,

技术画像

所属领域

软体机器人技术软体机器人技术变刚度技术柔性抓取技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 物流分拣, 易损物品搬运, 医疗康复辅助

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摘要

本发明涉及一种大范围变刚度软体抓手，包括柔性手指、固定座、驱动气囊、腱绳、第一气管、第二气管和气泵；所述柔性手指设置在固定座前端，所述驱动气囊固定连接在固定座的后端，所述腱绳连接在柔性手指内部和驱动气囊之间，所述气泵通过第一气管与柔性手指连接，所述气泵通过第二气管与驱动气囊连接。所述柔性手指根部固定在固定座上，指尖端自由，内部设有变刚度气囊、球形颗粒和摩擦片，可实现刚度调节；所述气泵可使变刚度气囊和驱动气囊膨胀或收缩，以实现软体抓手刚度的变化和对物体的自适应抓取。本发明结构和操作简单，实现从柔性到刚性的大范围刚度变化，既可根据物体的重量调节刚度，又能自适应贴合物体完成安全抓取。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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