发明专利已授权

自适应变刚度柔性抓手

Name: 自适应变刚度柔性抓手
Brand: 燕山大学
SKU: 202111303675X
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111303675.X 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2021-11-05

公开号

CN114147752A

公开日

2022-03-08

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J15_00

IPC 分类号

B25J15_00 , B25J15_12 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人柔性机构自适应控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 机器人抓取, 精密装配

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摘要

本发明涉及一种自适应变刚度柔性抓手，其包括第一固定圆盘、第二固定圆盘、第一转动圆盘、第二转动圆盘、隔离圆盘和旋转收缩体，第一固定圆盘与第二固定圆盘螺纹连接，且第二转动圆盘和隔离圆盘均与第二固定圆盘螺纹连接，第一转动圆盘与第二转动圆盘螺纹连接，且旋转收缩体呈双层筒状，旋转收缩体的外层固定设于第一固定圆盘和第二固定圆盘之间，旋转收缩体的内层固定设于第一转动圆盘和第二转动圆盘之间。本发明采用缠绕方式对工件进行抓取，旋转收缩体的外层固定于两个固定圆盘之间，通过转动旋转收缩体的内层使得旋转收缩体产生径向的收缩变形，同时具有一定弹性和自适应的旋转收缩体可以很好的包覆紧贴物体表面，实现工件的柔性抓取。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

全柔性接触的末端夹持器

当前第 / 件

用于训练的集操控一体的可穿戴手套

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