发明专利已授权

一种仿生气囊式无动力移动管道机器人及控制方法

📄 申请号：CN202110594176.4 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-05-28

公开号

CN113309929B

公开日

2022-03-15

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

F16L55_38

IPC 分类号

F16L55_38 , F16L55_40 , F16L101_30 , F16L101_10 ,

技术画像

所属领域

控制方法管道机器人仿生机器人气动执行机构控制方法

应用场景

工业管道检测, 市政管道维护, 管道清淤, 管道探伤, 地下管线巡检

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摘要

本发明提供一种仿生气囊式无动力移动管道机器人，其包括机体、控制装置、储气罐、输气管路、多个伸缩腿、多个触角、多个气囊以及负载，机体为水滴形结构，控制装置、储气罐以及输气管路设置在机体内部，输气管路的一个端部连接储气罐的出口，储气罐借助于输气管路向气囊进行充气，输气管路设置有主管路、多个第一分支以及多个第二分支，每一个第一分支的端部连接有一个气囊，每一个第一分支与其相对应的气囊之间设置有充气阀；其通过负载在工作中的反馈或者外界人为操作控制装置，控制储气罐、排气口与充气阀的开关，进而控制气囊充气量与充气压力，改变气囊的延展面张开大小与打开数量，从而可对其移动速度进行控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

具有循环自冷却流道的电机泵

当前第 / 件

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