发明专利已授权

一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法

📄 申请号：CN202510072334.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2025-01-17

公开号

CN119461048B

公开日

2025-05-16

申请人

燕山大学,唐山港集团股份有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B66C13_06

IPC 分类号

B66C13_06 , B66C13_48 , B66C13_46 , B66C13_08 , G06F30_27 , G06F17_15 ,

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统运动控制轨迹规划

应用场景

港口散货装卸, 自动化码头, 桥式起重机防摇, 卸船机作业, 工业自动化

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摘要

本发明公开一种基于输入整形和轨道规划的桥式抓斗卸船机防摇控制方法，涉及起重机技术领域，构建可描述变幅运动、旋转运动和起升运动的桥式抓斗卸船机系统动力学模型，根据起点和终点对运行过程的加速段、匀速段和减速段进行轨迹规划。根据桥式抓斗卸船机象鼻梁前端到吊重中心的钢丝绳绳长估计摆动周期，基于摆动周期对输入信号进行整形处理，减少系统的初始摆动。在匀速段，通过实时获取偏角，根据偏角大小和方向进行加减速控制，对运动过程中的实时扰动产生的摆动进行较好的抑制。本发明可以实现更优的防摆控制，提升桥式抓斗卸船机的稳定性和安全性，且本发明的控制方法简单，易于工程实现，具有十分广阔的工程应用前景。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：92 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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