发明专利已授权

点云实时语义分割自动驾驶路障检测方法及系统

📄 申请号：CN202411845977.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2024-12-16

公开号

CN119296079A

公开日

2025-01-10

申请人

华东交通大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V20_58

IPC 分类号

G06V20_58 , G06V10_26 , G06V10_774 , G06V10_764 , G06V10_82 , G06N3_0464 ,

技术画像

所属领域

点云处理点云处理语义分割自动驾驶环境感知

应用场景

自动驾驶, 路障检测, 智能交通, 车路协同, 辅助驾驶

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摘要

本发明为点云实时语义分割自动驾驶路障检测方法及系统，包括以下内容：使用激光雷达获取场景的三维点云数据，并为采集的点云数据每个帧标注相应的标签，获得数据集；所述标签包括栅栏物类、自行车类、公共汽车类、小轿车类、拖车类、卡车类、摩托车类、人行道类、草地类、步行者类；构建点云分割模型，点云分割模型采用深度学习架构PCformer，包括点云嵌入阶段、共享阶段和分割头阶段；深度学习架构PCformer使用Python实现、并使用C++和CUDA进行加速，利用数据集训练后，获得训练后的点云分割模型，用于在自动驾驶场景中对路障信息进行实时检测分类。本发明可以显著地减少系统的运行时间，实现对路障的实时检测。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种链式仿莲藕型热管理流道装置及控制方法

当前第 / 件

基于NQAM解调算法的声表面波信号处理方法及系统

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