发明专利已授权

一种基于分层状态机的混合式驾驶方法

Name: 一种基于分层状态机的混合式驾驶方法
Brand: 电子科技大学
SKU: 2019105744561
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910574456.1 📄 发布日：2025/12/10

著录项目信息

申请日

2019-06-28

公开号

CN110304074A

公开日

2019-10-08

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W50_00

IPC 分类号

B60W50_00 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶车辆控制状态机控制

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶, 人机共驾, 车辆主动安全, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种基于分层状态机的混合式驾驶方法，先利用传感器感知环境信息，再利用分层状态机认定具体场景和规划驾驶动作，然后利用滚动时域优化的局部路径规划方法进行具体驾驶路线及指令的规划，最后对规划的驾驶路线进行合成，合成后的轨迹点所对应的加速度等信息即为智能车决策系统的指令规划，那么智能车按照合成轨迹就可以进行安全驾驶。

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这项专利是否已经下证？

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200731

✅ 授权

20191101

?? 实质审查的生效：

20191008

📄 公开

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