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本发明公开了一种基于区块链的自动驾驶汽车控制方法及系统，具体涉及车辆控制技术领域，通过综合避障系统故障风险程度和目标车辆的预测行驶复杂度，判断车道保持系统的运行环境是否达标，并通过区块链的智能合约进行控制，能够根据实时情况及时调整车道保持系统的运行模式；对车道保持系统的潜在安全隐患进行分析，并综合考虑避障系统故障风险、目标车辆的避障频率预测和车道保持系统的运行隐患程度评估结果，能够更全面地评估车辆的安全状态，及时发现和解决潜在的安全问题，提高车辆行驶的安全性和稳定性，进一步提升自动驾驶汽车的性能和安全性，有效减少事故发生的可能性，保障车辆及乘客的安全。

本申请公开了一种基于故障估计的自动驾驶车辆容错控制方法及系统。该方法可以包括：建立二自由度的车辆动力学模型，确定质心侧偏角；建立车辆路径跟踪模型；根据车辆动力学模型与车辆路径跟踪模型，表征名义故障；根据表征的名义故障，建立名义故障计算模型，计算名义故障；建立容错控制模型，将质心侧偏角与名义故障输入容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角；根据容错控制模型计算得到的车辆横摆力矩与车辆前轮转角对自动驾驶车辆进行控制。本发明通过建立名义故障计算模型与容错控制模型，计算车辆横摆力矩与车辆前轮转角，实现自动驾驶车辆容错控制。

本发明公开了一种汽车电控系统、自动驾驶控制方法及汽车，系统，包括：以太网总线以及分别与以太网总线连接的智能座舱域处理单元、自动驾驶域处理单元、车辆控制域处理单元、中央控制域处理单元和传感器系统；智能座舱域处理单元中备份有自动驾驶跛行算法程序；车辆控制域处理单元当监控到自动驾驶域处理单元的运行状态异常且智能座舱域处理单元的运行状态正常时，控制智能座舱域处理单元运行自动驾驶跛行算法程序并接收以太网总线中的感知数据进行融合运算和决策控制，以控制车辆控制域处理单元进行车辆跛行安全控制。解决在自动驾驶域控制器失效情况，保证车辆和乘客安全，实现自动驾驶域控制器功能的安全备份。

本发明提供一种分布式驱动车辆用高压配电系统的容错控制方法，实时采集高压配电系统中各支路的电流大小；分别判断各支路的电流是否大于预设的安全电流阈值，若大于则断开接触器；若当前时刻各支路的电流均在安全电流阈值以内，则利用三阶指数平滑算法结合当前时刻各支路的电流及历史电流值，计算未来一定时间后的电流值，判断未来一定时间后的电流值是否大于安全电流阈值，若是则断开相应支路的接触器，并对车辆进行跛行处理；跛行处理是当车辆发生故障时，依据配电柜状态将故障传递给整车控制器，根据制定的控制策略进行容错控制。本发明通过电流预测，提前主动断开继电器，并进行跛行处理，能够提高系统的安全性和可靠性。

本发明涉及一种汽车事故编号映射系统以及方法，所述系统包括：漏风检测设备，设置在汽车的内部，用于检测汽车内部漏风检测设备所在位置的风速是否大于等于预设风速阈值，并在检测汽车内部漏风检测设备所在位置的风速大于等于所述预设风速阈值时，发出第一控制信号，否则，发出第二控制信号；定向摄像设备，用于在接收到所述第一控制信号时，面向汽车的前档玻璃进行定向拍摄，以获得并输出相应的前档拍摄图像。本发明的汽车事故编号映射系统以及方法事故查找有效、有效节约能耗。由于基于各种事故编号与各种图案形状的分别对应关系执行引起玻璃裂纹的事故原因的自动查找，有效节约了车主的人工和时间。