发明专利已授权

基于计算机视觉的手眼标定方法及装置、存储介质

📄 申请号：CN202011030608.0 📄 发布日：2026/08/07

著录项目信息

申请日

2020-09-27

公开号

CN112022355B

公开日

2022-06-10

申请人

平安科技(深圳)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_30

IPC 分类号

A61B34_30 , A61B90_00 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

计算机视觉计算机视觉手眼标定标定算法

应用场景

工业机器人, 视觉定位, 自动化装配, 智能制造, 机器人操作

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摘要

本申请涉及人工智能，公开了一种基于计算机视觉的手眼标定方法及装置、存储介质、计算机设备，该方法包括：控制机器人的机械臂在四个自由度的约束条件下在预设范围移动并通过设置在所述机械臂末端的相机采集标定图像，其中，所述机械臂在所述预设范围的移动过程中所述相机对应的相机坐标系Z轴始终穿过预设目标点位置；基于所述标定图像，确定所述预设目标点的坐标，并确定所述相机坐标系下所述预设目标点与所述相机的第一相对变换以及世界坐标系下的预设标定点与所述机械臂末端的第二相对变换；根据所述第一相对变换、所述预设目标点的坐标、所述第二相对变换以及所述预设标定点的坐标，确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种晶体高饱和度连续快速生长的控制方法

当前第 / 件

一种用于航空维修的运货机器人

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A61B34_00 A61B34_10 A61B34_20 A61B34_30 A61B34_32 A61B34_35 A61B34_37 覆盖7个领域

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