发明专利已授权

一种轨迹对齐方法及电子设备

📄 申请号：CN202110278640.9 📄 发布日：2026/04/08

著录项目信息

申请日

2021-03-16

公开号

CN112669250B

公开日

2021-09-17

申请人

杭州高新知识产权运营有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T5_50

IPC 分类号

G06T5_50 , G06T7_30 , G06T7_62 , G06T7_66 , G06T17_05 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

电子设备轨迹数据处理时间序列对齐定位与导航电子设备

应用场景

智能终端, 运动追踪, 导航定位, 自动驾驶, 室内定位

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摘要

本发明实施例提供了一种轨迹对齐方法及电子设备，该方法包括：针对第一轨迹中的每个待关联节点，确定该待关联节点的目标节点以及三维点云地图对；再根据对三维点云地图对中三维点的选择指令确定三维点对，根据三维点对对三维点云地图对进行配准，得到三维点云地图对之间的约束关系；基于约束关系，对第一轨迹中各节点的位姿以及第二轨迹中各节点的位姿进行位姿优化，得到对齐轨迹。可见，本方案中，根据选择指令确定的三维点对，对三维点云地图对配准，建立约束关系后，根据约束关系对轨迹进行优化得到对齐轨迹，也就是说本方案中，对三维点云地图对中的匹配三维点对进行筛选，提高了不同轨迹的节点之间匹配的准确率，从而优化了轨迹对齐效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种互联网教育用云数据储存装置

当前第 / 件

一种高精度地图中点云图层精度的测量方法及电子设备

同领域国内专利 · IPC: (G06T5_50)

G06T5_00 G06T5_10 G06T5_20 G06T5_30 G06T5_40 G06T5_50 G06T5_60 G06T5_70 G06T5_73 G06T5_77 G06T5_80 G06T5_90 G06T5_92 G06T5_94 覆盖14个领域

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