发明专利已授权

一种基于多尺度差异分配策略的三维目标检测方法

📄 申请号：CN202410688340.1 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2024-05-30

公开号

CN118570577B

公开日

2025-02-07

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06V10_774

IPC 分类号

G06V10_774 , G06V10_82 , G06V10_75 , G06V10_25 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

三维目标检测三维目标检测多尺度特征提取深度学习算法

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 智能监控, 增强现实

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摘要

本发明提出了一种基于多尺度差异分配策略的三维目标检测方法，涉及3D点云处理领域；具体包括以下步骤，S1、引入稀疏张量和点云体素化操作进行预处理：S2、将步骤S1预处理后的数据送入稀疏神经网络3D‑MSDA，稀疏神经网络包括CNN的骨干网络、颈部和头部；S3、设计多尺度差异分配赋值器，设计包括粗分配和细分配的赋值器策略；S4、计算损失函数，并使用损失函数的网络在相应数据集上进行目标检测。本发明中赋值器使用一组全局参数来分配点云中的点到不同的目标；针对每个尺度，在粗分配的基础上调用多个赋值器，并根据特定尺度的特征图和目标的精细位置信息，进行更细致的分配，在处理具有多尺度或多层次目标的情况下有助于提高三维目标检测的性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于swinTransformer的红外与可见光图像融合的方法

当前第 / 件

一种文本图像合成和实例化权重的迁移学习方法

同领域国内专利 · IPC: (G06V10_774)

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