发明专利已授权

一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统

📄 申请号：CN202310256698.2 📄 发布日：2026/08/12

著录项目信息

申请日

2023-03-16

公开号

CN116596770A

公开日

2023-08-15

申请人

福建中科云杉信息技术有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T5_00

IPC 分类号

G06T5_00 , G06T5_20 , G01S17_42 , G01S17_88 , G01S17_93 ,

技术画像

所属领域

激光雷达激光雷达

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 智能交通, 高精地图构建, 地形测绘

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摘要

本发明涉及测试、测量领域，提供了一种基于激光雷达的地面过滤方法及系统，基于激光雷达的地面过滤方法，通过激光雷达生成激光深度图，依据激光深度图的每个纵列计算两个线束之间的角度差值，生成与激光深度图相同大小的角度视差图；依据角度视差图生成同样大小的标签图，并计算、筛选出标签图中真实的地面点云，依据标签图筛选出激光原始点云，通过ransac算法过滤处理，获得最终的地面点云。实现在应对一些复杂地面，或者场景变换时，可以快速、准确的识别地面。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种抗压性能好的电线电缆及加工工艺

当前第 / 件

装配式钢结构轻质内墙板防裂施工方法

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