一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法

著 录 项 目：

应用场景：无人车在复杂道路环境中的实时动态避障；城市交通场景下的障碍物检测与规避；多传感器融合的自动驾驶决策支持

摘     要：本发明公开了一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法，所述的无人车设置有总控制系统，以及分别与总控制系统连接的运动控制系统、惯性导航系统、激光雷达模块和IMU模块；所述的总控制系统中加载有地图和无人车操作系统ROS控制软件；所述的无人车通过IMU模块判断出无人车的速度与位置，通过激光雷达扫描无人车的周围环境，将扫描得到的图片与地图信息进行对比，先去除地图上已知的障碍物；再对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，预测障碍物相对无人车的运动速度及运动趋势；采用DWA算法结合障碍物粒子滤波的方式，避开移动障碍物；当无人车距离移动障碍物达到安全距离后，继续沿着全局最优路径进行移动。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2025/08/15	专利权的转移	登记生效日: 2025.07.31 专利权人由淮阴工学院变更为浙江通通达科技有限公司 国家或地区由中国变更为中国 地址由223113 江苏省淮安市洪泽区东七街三号高新技术产业园A12-2（淮阴工学院技术转移中心洪泽分中心）变更为310000 浙江省杭州市桐庐县城南街道迎春南路29号荣正财富广场24192室
  2025/05/06	授权
  2022/04/19	实质审查的生效	IPC(主分类): G01S 17/931 专利申请号: 202111425605.1 申请日: 2021.11.26
  2022/04/01	公开

• 申请号	专利名称	发布日期
  2020106293923	【发明】一种基于FMCW激光雷达的运动目标检测方法及系统	2025/10/13
  2020102508659	【发明】一种测距装置和测距方法	2025/10/13
  2020108604185	【发明】一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法	2025/10/11
  2021219983857	【实用新型】一种船厂大型板车用激光防撞器	2025/10/11
  202110973593X	【发明】一种船厂大型板车用激光防撞器	2025/10/11
  2023107461008	【发明】一种激光测距防撞保护装置	2025/09/28
  202121353477X	【实用新型】一种激光雷达压缩光程式同轴收发光学系统	2025/09/22
  2021213534799	【实用新型】一种激光雷达透射式同轴收发光学系统	2025/09/22
  2020232954974	【实用新型】一种用于检测透明膜的光电传感器	2025/09/10
  2018115641482	【发明】一种用于废气激光雷达的姿态估计方法	2025/09/10