发明专利已授权

一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法

📄 申请号：CN202010860418.5 📄 发布日：2026/01/07

著录项目信息

申请日

2020-08-25

公开号

CN111983639B

公开日

2023-06-02

申请人

杭州翌巡科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S17_931

IPC 分类号

G01S17_931 , G01S17_894 , G01S17_86 , G01C21_16 , G01C22_00 ,

技术画像

所属领域

同步定位与地图构建同步定位与地图构建多传感器融合视觉惯性导航

应用场景

自动驾驶, 移动机器人导航, 无人机自主定位, 智能网联汽车, 三维地图构建

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种基于Multi‑Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法，由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。本发明将三种传感器获得的数据进行融合，获得了激光雷达帧位姿更加的准确，有效提高了定位系统的鲁棒性、稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251031

?? 专利权的转移：

20240426

?? 专利权的转移：

20230602

✅ 授权

20201211

?? 实质审查的生效：

20201124

📄 公开

一种用于氢燃料电池金属双极板的超低电阻耐腐蚀涂层的制备工艺

当前第 / 件

一种工厂组装车间用带式输送机

同领域国内专利 · IPC: (G01S17_931)

G01S17_02 G01S17_04 G01S17_06 G01S17_08 G01S17_10 G01S17_32 G01S17_34 G01S17_36 G01S17_42 G01S17_48 G01S17_58 G01S17_66 G01S17_86 G01S17_87 G01S17_88 G01S17_89 G01S17_894 G01S17_93 G01S17_931 G01S17_95 覆盖20个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：83 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)