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| 专利/申请号： | CN202010860418.5 | 专利名称： | 一种基于Multi-Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法 |
| 申请日： | 2020-08-25 | 申请/专利权人 | 浙江光珀智能科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省丽水市莲都区南明山街道石牛路268号1幢B座303-5室 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G01S17/931 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-06-02 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111983639B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 机器人技术 自动驾驶 计算机视觉 传感器融合专利转让搜索 |
应用场景：无人驾驶车辆的环境感知与定位;机器人在未知环境中的自主导航;复杂场景下的三维建模与地图构建;多传感器数据同步与实时处理
摘 要：本发明涉及一种基于Multi‑Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法，由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。本发明将三种传感器获得的数据进行融合，获得了激光雷达帧位姿更加的准确，有效提高了定位系统的鲁棒性、稳定性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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