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本实用新型公开了一种基于莱洛三角形稳定结构的便捷移动型变压器，包括变压器主体、底部支撑板、滚轮支撑杆，所述变压器主体底端固定安装有底部支撑板，所述底部支撑板底端固定安装有滚轮支撑杆，本实用新型中，在莱洛滚轮边缘安装密集的圆柱小滚轮，实现了在变压器正常移动过程中，利用圆柱小滚轮的圆柱滚轮进行低摩擦力轻松移动，碰到障碍物时，莱洛滚轮边角处会与障碍物相互卡住，进而产生足够的驱动莱洛滚轮旋转的力，使莱洛滚轮旋转翻越障碍物，而后能够继续利用圆柱小滚轮进行变压器的移动，在不平整路面上保障变压器稳定移动的同时，且能够有效跨过障碍物，移动过程平稳，对移动过程中保护变压器内部零件起到极其有效的效果。

本发明涉及一种减速驱动轮及应用该减速驱动轮的机器人，属于机器人技术领域。该减速驱动轮包括全方位轮本体和减速器，全方位轮本体开设有安装孔，减速器设置于安装孔内，减速器包括第一壳体，第一壳体可转动地连接于全方位轮本体，减速器的输出端与全方位轮本体固定连接；该轮本体内置减速器，全方位轮本体及内置减速器均采用组件化的积放式结构，具有制造装配简便、结构紧凑、减速比可调、承载及摩擦驱动能力强、运动平稳、可控性好的优势。该应用减速驱动轮的机器人包括机器人本体及减速驱动轮，该机器人具有减速驱动轮，结构简单，装配方便，可以在二维平面内沿任意方向同时作平动和转动，并适用于空间狭窄或者对机器人机动性要求高的场合。

一种液压调节滚子方向的麦克纳姆轮，涉及机电一体化领域，包括机械连接部和液压控制部；机械连接部包括第一轮毂和第二轮毂、第一轮辋和第二轮辋、滚子安装部以及轮毂轴；滚子安装部连接第一轮毂和第二轮毂，包括滚子和安装在滚子两端的球约束，球约束卡设在第一轮毂外围和第一轮辋之间、第二轮毂外围和第二轮辋之间；滚子有平行于第一轮毂和第二轮毂中心轴线的第一状态，和与第一轮毂和第二轮毂中心轴线成45°角倾斜的第二状态；轮毂轴第一端连接于第一轮毂，轮毂轴第二端固连于第二轮毂；液压控制部用于控制第一轮毂和第二轮毂发生相对运动，使得滚子在第一状态和第二状态变换；本发明结构巧妙，提高了麦克纳姆轮的速度适应性和使用寿命。