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本实用新型涉及麦克纳姆轮领域，尤其涉及一种组件形式的麦克纳姆轮。包括端盖机构，其上环绕设置有多个斜向分布的小轮机构，所述端盖机构包括卡接的上盖和下盖；所述上盖围绕自身轴线沿长度方向对应小轮机构设置有多个第一卡合部，所述下盖对应小轮机构沿径向设置有第二卡合部；任意所述小轮机构具有分别对应第一卡合部和第二卡合部设置的第一被卡合部和第二被卡合部；下盖与上盖卡接的同时，第二卡合部与第二被卡合部同步配合。本申请通过设置第一卡合部以及对应的第一被卡合部，使得在不装配下盖的前提下就可以完成多个小轮机构与上盖的连接，从而避免了在安装下盖时需要将下盖与上盖以及多个小轮机构同时卡合的问题，降低了装配难度。

本实用新型公开了一种基于莱洛三角形稳定结构的便捷移动型变压器，包括变压器主体、底部支撑板、滚轮支撑杆，所述变压器主体底端固定安装有底部支撑板，所述底部支撑板底端固定安装有滚轮支撑杆，本实用新型中，在莱洛滚轮边缘安装密集的圆柱小滚轮，实现了在变压器正常移动过程中，利用圆柱小滚轮的圆柱滚轮进行低摩擦力轻松移动，碰到障碍物时，莱洛滚轮边角处会与障碍物相互卡住，进而产生足够的驱动莱洛滚轮旋转的力，使莱洛滚轮旋转翻越障碍物，而后能够继续利用圆柱小滚轮进行变压器的移动，在不平整路面上保障变压器稳定移动的同时，且能够有效跨过障碍物，移动过程平稳，对移动过程中保护变压器内部零件起到极其有效的效果。

本发明涉及一种减速驱动轮及应用该减速驱动轮的机器人，属于机器人技术领域。该减速驱动轮包括全方位轮本体和减速器，全方位轮本体开设有安装孔，减速器设置于安装孔内，减速器包括第一壳体，第一壳体可转动地连接于全方位轮本体，减速器的输出端与全方位轮本体固定连接；该轮本体内置减速器，全方位轮本体及内置减速器均采用组件化的积放式结构，具有制造装配简便、结构紧凑、减速比可调、承载及摩擦驱动能力强、运动平稳、可控性好的优势。该应用减速驱动轮的机器人包括机器人本体及减速驱动轮，该机器人具有减速驱动轮，结构简单，装配方便，可以在二维平面内沿任意方向同时作平动和转动，并适用于空间狭窄或者对机器人机动性要求高的场合。