一种多源异步传感器的在线标定方法

摘     要：本发明提出了一种基于多源异步传感器的在线外部参数标定方法，在不需要额外辅助设备的情况下，利用局部传感器与全局传感器定位结果的相关性，估计各传感器之间的时间偏移与外部参数。首先，在获取各传感器云数据的基础上，构建以时间偏移与外部参数为目标的优化模型。其次，根据待优化参数的可解耦性，分别对各参数进行最优估计。最后，在获取时间偏移与外部参数的基础上，实现了各传感器的时间同步与空间坐标对齐。本发明不同于使用GPS时间作为统一时间源与基于以太网的时间同步方式，在缺乏传感器间同步信息的情况下，无需额外设备和校准步骤，可在线实现各传感器的部参数自标定。本发明通过解耦变换求解外部参数，相比于同时求解所有参数的方法，降低了参数估计的复杂度，能够进行快速的参数估计，保证了多源传感器融合定位结果的时效性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注