一种伺服机器手云台姿态自适应控制方法

摘     要：本发明公开一种伺服机器手云台姿态自适应控制方法，属于云台姿态控制领域，包括：S1、输入伺服机器手目标位置的三维坐标点(x1,y1,z1)，将三维坐标点的横轴的坐标点x1和纵轴的坐标点y1组成目标位置二维坐标点；S2、根据二维坐标点与伺服机器手当前位置二维坐标点(x2,y2)，计算出伺服机器手的目标位置与当前位置的xy平面姿态偏角；S3、xy平面姿态偏角输入云台姿态转换数学模型，输出云台旋转角度误差值；S4、云台旋转角度误差值输入到改进型PID算法；S5、将改进型PID算法用于云台姿态控制系统，根据实时云台旋转角度误差值，输出云台驱动值对云台旋转角度调整，实现对云台姿态的自适应精确稳定控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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