一种用于洪灾救援艇的模型预测PID航向控制优化方法

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摘     要：本发明公开一种用于洪灾救援艇的模型预测PID航向控制优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：S1、建立洪灾救援艇航向系统动态非线性的数学模型；S2、定义洪灾救援艇航向控制的目标，建立洪灾救援艇航向控制问题数学模型；S3、设计MPC控制器，计算出未来一段时间内的最优控制输入序列；S4、改进成吉思汗鲨鱼元启发式算法，优化洪灾救援艇航向PID控制器；S5、将MPC计算得到的最优控制输入与PID控制器输出进行比较，并校正；S6、校正后的信号，作为实际的航向控制信号送入洪灾救援艇系统；S7、不断地进行MPC计算和洪灾救援艇航向PID参数调整，以适应系统的变化，改善优化洪灾救援艇航向控制性能。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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