发明专利已授权

一种用于洪灾救援艇的模型预测PID航向控制优化方法

📄 申请号：CN202311628498.1 📄 发布日：2025/11/13

著录项目信息

申请日

2023-12-01

公开号

CN117331306B

公开日

2024-01-30

申请人

山东黄海智能装备有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B11_42

IPC 分类号

G05B11_42

技术画像

所属领域

航向控制自动控制系统模型预测控制 PID控制航向控制

应用场景

洪灾救援, 水上救援, 船舶航向控制, 无人艇, 救援艇

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摘要

本发明公开一种用于洪灾救援艇的模型预测PID航向控制优化方法，属于PID控制优化技术领域，具体步骤为：S1、建立洪灾救援艇航向系统动态非线性的数学模型；S2、定义洪灾救援艇航向控制的目标，建立洪灾救援艇航向控制问题数学模型；S3、设计MPC控制器，计算出未来一段时间内的最优控制输入序列；S4、改进成吉思汗鲨鱼元启发式算法，优化洪灾救援艇航向PID控制器；S5、将MPC计算得到的最优控制输入与PID控制器输出进行比较，并校正；S6、校正后的信号，作为实际的航向控制信号送入洪灾救援艇系统；S7、不断地进行MPC计算和洪灾救援艇航向PID参数调整，以适应系统的变化，改善优化洪灾救援艇航向控制性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240130

✅ 授权

20240119

?? 实质审查的生效：

20240102

📄 公开

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：120 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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