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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202110829553.8 | 专利名称： | 基于侧滑补偿ILOS制导律的无人艇路径跟踪方法 |
| 申请日： | 2021-07-22 | 申请/专利权人 | |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B11/42 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 58 | 所属领域： | 其他专利转让搜索 |
摘 要：本发明涉及一种基于侧滑补偿ILOS制导律的无人艇路径跟踪方法。本发明基于欠驱动的无人艇构造了改进的ILOS制导律结合滤波扩张状态观测器(FESO)的无人艇路径跟踪控制模型，实现了无人艇在外界干扰情况下侧滑角精确地补偿，从而实现对期望路径更好的跟踪。还对目前存在的PID参数试凑法进行改进，引入基于改进的遗传算法对PID参数进行自整定，减少了调试的时间，且可以快速找到最合适的PID参数。与传统试凑法和LOS制导律相比，本发明的跟踪精度和控制器抗干扰有了较大提升。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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