一种分数阶PID控制器的设计方法

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摘     要：一种分数阶PID控制器的设计方法，它包括对分数阶PID控制器的结构更新和参数整定，步骤如下：步骤1：获取最优精简型Oustaloup滤波器；步骤2：确定最优精简型Oustaloup滤波器中的可调系数；步骤3：更新分数阶PID控制器结构；步骤4：获取非线性动态混沌粒子群优化算法；步骤5：整定分数阶PID控制器参数；步骤6：得到最终的分数阶PID控制器；本发明提出的最优精简型Oustaloup滤波器有效提高了分数阶PID控制器中分数阶算子的拟合精度；非线性动态混沌粒子群优化算法收敛速度更快且不易陷入局部最优，有效提升了迭代效果，可以快速整定出最优的分数阶PID控制器参数；本发明所提供方法设计的分数阶PID控制器可以使控制系统具有调节时间短、稳态误差小和超调量小的优点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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