一类欠驱动多输入多输出系统的集中式自抗扰控制方法

摘     要：本发明公布了一类欠驱动多输入多输出系统的集中式自抗扰控制方法，其特征在于：将欠驱动系统分为直接驱动部分和间接驱动部分，根据直接驱动部分的当前状态和目标状态，设计直接驱动部分的虚拟控制量；利用统一的扩张状态观测器对欠驱动部分的扰动和不确定部分进行统一估计并补偿，并设计间接驱动部分的虚拟控制量；将直接和间接驱动部分的虚拟控制量有机组合后形成综合控制量，实现了欠驱动系统的集中控制；运用Lyapunov方法将控制系统的反馈控制增益和系统误差方程中Hurwitz稳定矩阵极点配置相关联，保证了系统的稳定性，也将待整定的控制系统增益集中为极点配置一个参数；整个控制系统结构紧凑，鲁棒性和抗干扰能力强、参数整定容易，具有通用性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注