基于KF/FIR和LS-SVM融合的INS/UWB组合导航算法及系统

摘     要：本发明公开了基于KF/FIR和LS‑SVM融合的INS/UWB组合导航算法及系统，当UWB信号可用时，KF/FIR滤波器正常工作，为组合导航系统提供导航信息的最优预估。与此同时，LS‑SVM算法处于培训模式，将INS解算的位置信息与KF/FIR滤波器给出的INS位置误差的最优预估分别作为LS‑SVM算法的输入和培训目标，力求通过培训构造INS位置与位置误差的映射关系。一旦UWB信号不可用，LS‑SVM算法替代不能工作的KF/FIR滤波器，利用构建的映射关系对INS位置误差进行预估。本发明的提出，克服了传统KF/FIR滤波器在UWB失锁状态下不能正常工作的缺陷，实现了对导航信息的无缝预估。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注