一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法

摘     要：本发明公开了一种面向室内行人导航的AHRS/UWB无缝组合导航方法，包括：将整个导航方法分为培训和预估两个阶段，在UWB信号正常的情况下，将AHRS采集到的位置和速度信息与UWB采集到的位置和速度信息的差值作为主数据融合滤波器的观测量，对当前时刻最优的位置、速度和姿态误差进行预估；一旦UWB信号出现失锁，AHRS中输出的位置、速度和姿态信息作为预估输入传送到人工智能算法中，通过构建的映射关系，对主数据融合滤波器失锁的观测向量进行预估，保证主数据融合滤波器的正常工作，进而保证整个导航系统的无缝导航。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注