发明专利已授权

基于深度学习的主从控制方法及应用

📄 申请号：CN202110433533.9 📄 发布日：2026/04/07

著录项目信息

申请日

2021-04-19

公开号

CN113742992B

公开日

2024-03-01

申请人

广州鼎航信息技术服务有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06N3_0464

IPC 分类号

G06N3_0464 , G06N3_045 , G06N3_082 , G06F17_16 , G06T7_246 , G06T7_73 , A61B34_37 ,

技术画像

所属领域

主从控制主从控制深度学习机器人控制

应用场景

工业自动化, 医疗机器人, 远程操控, 人机交互, 智能制造

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摘要

根据现有方案存在的问题，本发明提出了一种基于深度学习的主从控制方法及应用，在确立执行单元的运动坐标系后，建立主从映射关系，利用主从映射关系来描述所述执行单元对应的主从手的运动学正逆运算，构建主从异构型模型；在主从关系下进行目标的实时跟踪，得到跟踪结果数据，最后通过卷积神经网络进行深度学习，完成所述执行单元的控制过程。本发明能够便于操作者在主从控制模式下根据目标跟踪算法的辅助，提升柔性机器手的操控精度，便于在复杂且狭窄的手术空间中进行手术，从而降低手术风险，缓解医生压力。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240712

?? 专利权的转移：

20240301

✅ 授权

20211221

?? 实质审查的生效：

20211203

📄 公开

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