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本发明公开了一种适用主从控制模式的低压微网二次电压控制方法，所述的低压微网系统包括DG单元、交流馈线及交流负荷；DG单元由电源及功率变换器组成，经交流馈线接入公共耦合点；负荷接入临近的DG单元母线或公共耦合点；公共耦合点通过并网变压器与配电网连接，并网变压器与配电网间装设并网断路器，控制微网与配电网的并联运行。微网采用主从控制模式，主控单元稳定系统基本电压，从控单元维持系统总体功率平衡。所述方法通过建立并求解一个非线性优化问题实现孤岛及并网情形下的全局电压控制，并通过电压权系数的整定进行靶向性电压控制。本发明有利于保证微网的稳定运行、减小微网的备用容量，提高微网运行的经济性。

根据现有方案存在的问题，本发明提出了一种基于深度学习的主从控制方法及应用，在确立执行单元的运动坐标系后，建立主从映射关系，利用主从映射关系来描述所述执行单元对应的主从手的运动学正逆运算，构建主从异构型模型；在主从关系下进行目标的实时跟踪，得到跟踪结果数据，最后通过卷积神经网络进行深度学习，完成所述执行单元的控制过程。本发明能够便于操作者在主从控制模式下根据目标跟踪算法的辅助，提升柔性机器手的操控精度，便于在复杂且狭窄的手术空间中进行手术，从而降低手术风险，缓解医生压力。

本发明公开了一种风火储微电网双层主从控制系统，涉及微电网信息技术领域，包括第一断路器、高压外层控制系统和通信控制系统，高压外层控制系统包括火电厂、火电厂整流器、火电厂逆变器、第一变压器、第二断路器以及低压内层控制系统；低压内层控制系统包括储能装置逆变器、储能装置、风电场逆变器、风电场整流器及多个风电场；低压内层控制系统称为风储微电网系统；本发明能够实现微电网系统在并网、孤岛及火电厂故障等不同运行模式下可靠稳定控制的目的。