一种直流电动机量化迭代学习容错控制方法

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摘     要：本发明公开了一种直流电动机量化迭代学习容错控制方法，涉及直流电动机容错控制领域，该方法基于提升技术将重复运行的直流电动机转换为时间序列的输入输出矩阵模型，基于对数量化器的性质设计了编码解码器，减轻量化误差对系统跟踪性能的影响；对传统范数优化框架进行修改，设计在数学期望意义下的性能指标函数，并进一步得到了量化迭代学习容错控制算法；建立执行器故障模型，利用压缩映射法证明了所设计的量化迭代学习容错控制律可以解决网络通信带宽有限的直流电动机在执行器发生故障时的轨迹跟踪问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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