一种基于蚁群改进和尖峰平滑的移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明涉及一种基于蚁群改进和尖峰平滑的移动机器人路径规划方法，属于机器人路径规划、人工智能等领域。本发明融入了精英蚂蚁策略和基于中心点的平滑方法，引入精英策略，解决局部最优的缺点；基于中心点的平滑方法对路径尖峰有修正作用，使得路径拐角更为平滑，机器人实体能在拐弯的过程中平稳前进，同时减少在路径尖峰处不必要的能量损耗。该改进蚁群算法应用于移动机器人路径规划能得到一条长度较短相对平滑的曲线路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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