本发明提供一种仿生鱼尾水下机器人，包括外壳、推进机构、姿态调整机构以及控制系统，推进机构和姿态调整机构均设于外壳上，推进机构包括安装板、一端固定连接于安装板上的扭力簧串、固定连接于扭力簧串的另一端的尾鳍、包裹于扭力簧串外的弹性尾体以及用于驱动安装板摆动的第一动力组件；姿态调整机构包括设于外壳的相对两侧的胸鳍、设于外壳的顶部的背鳍以及用于驱动胸鳍和背鳍摆动的第二动力组件；第一动力组件和第二动力组件电性连接于控制系统。与现有技术相比，本发明通过采用扭力簧串模仿海洋动物和鱼类的游动方式，从而获得鱼类游动的速度和效能，充分发挥机器人的动力资源，高效能输出力矩，且上述推进方式具有低噪音的优点。
📄 2020111231541
📂 B63H1_36
👤 深圳市百慕大工业有限公司
📅 2020-10-20
本发明涉及一种并联式空间尾摆推进装置，属于水下自动航行器技术领域；包括橄榄球体状的壳体、鱼尾空间定向装置、重心调节机构、尾部平面往复运动机构和控制系统；鱼尾空间定向装置在并联机构的作用下，通过输出三个位置点实现鱼尾摆动平面的定向；重心调节机构在推杆和球副的共同作用下，实时调节鱼体重心，实现机器鱼在尾部做空间运动时仍保持重心基本不变；尾部平面往复运动机构采用齿轮副和四杆机构协同运动实现尾鳍的摆动/拍动。本发明可以实现且不局限于实现鯵科模式、海豚模式游动等游动模式的自由切换，机构原理与结构组成简单，适用于水下自动航行器的动力装置。
📄 2020102407249
📂 B63H1_36
👤 深圳市水龙科技有限公司
📅 2020-03-31
本发明涉及一种仿生机器鱼驱动装置，属于水下自动航行器技术领域；包括鱼头壳体、鱼尾壳体、尾鳍、球体运动装置、尾鳍摆动拍动装置和击水角调整装置；球体运动装置带动鱼尾壳体中心轴绕x轴转动和绕y轴整周旋转，使尾鳍往复运动的对称轴位于鱼尾半球面内的一个任意位置，配合可控击水角的尾鳍的往复拍打，实现机器鱼在半球面运动域内的往复摆动，适应机器鱼转弯和升潜等机动需求。本发明采用球体运动装置来实现仿生机器鱼尾鳍摆动或拍动轴线在半球面内的运动，结构简单，便于实现微型化、轻量化的机器鱼装置，机构原理与结构组成简单，适用于水下自动航行器的驱动装置。
📄 202010240722X
📂 B63H1_36
👤 深圳市水龙科技有限公司
📅 2020-03-31
本发明公开了一种新型仿生机械鱼，它包括鱼体外壳、鱼体内部龙骨和若干鱼体内部骨架，鱼体内部龙骨上还设有控制盒和电池盒，鱼体内部龙骨首端连接转向沉浮机构，尾部连接鱼尾，它与鱼体内部龙骨以前后两处螺栓相连；鱼体内部骨架与鱼体内部龙骨和鱼尾螺栓连接，用于形成鱼体外轮廓，控制盒内部包含控制系统，用于控制仿生机械鱼运动，电池盒内部包含锂离子高性能电池，用于给仿生机械鱼供电。本机械鱼的整体设计简单明了，加工难度不大，控制简单，通过胸鳍和腹鳍的配合控制可实现机械鱼的转弯和上浮下潜，完成多钟多样的水下运动。外形轮廓是根据金枪鱼外形仿生设计的，具有较好的流线和良好的动力学性能。
📄 2017112357719
📂 B63H1_36
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-30
本发明公开了一种仿生鱼推进装置，包括底板，底板设有导流板和支撑柱，支撑柱的顶部设有凹形导轨块，凹形导轨块设有滑槽，凹形夹持杆通过滑块可滑动的安装在凹形导轨块的滑槽中，凹形夹持杆安装有仿鱼尾弹性板，两仿鱼尾弹性板的尾部连接并在其尾部连接有仿尾鳍梯形弹性板，两仿鱼尾弹性板之间设有第一V形弹性支撑板和第二V形弹性支撑板，底板安装有两个驱动装置，两驱动装置的推杆和与其对应的凹形夹持杆铰接。本发明的仿生鱼推进装置利用相交仿鱼尾弹性板的被动交错推进变形，实现近似鱼尾游动姿态，能表现出优异的水动力学特性；通过双仿水伺服电机驱动，可实现多频率推进、无级转向。
📄 2021102750498
📂 B63H1_36
👤 江苏科技大学
📅 2021-03-15
本发明涉及仿生机械技术领域。目的是提供一种仿生鸭蹼水下驱动装置，该装置应具有可靠性好、运动效率高的特点。技术方案是：一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：该装置包括平台、设置在平台上的舵机、设置在平台两侧的两条分支、设置在每条分支上的电机、传递电机动力驱动分支运动的第一传动机构、传递舵机动力驱动分支转向的第二传动机构；所述分支包括可转动地定位在平台上的主支架、可转动地定位在主支架上的副支架、可转动地定位在副支架两侧的鸭蹼、设置在副支架上阻挡鸭蹼向上转动的限位板。
📄 2020100630586
📂 B63H1_36
👤 浙江理工大学
📅 2020-01-19
本发明涉及仿生技术领域。目的是提供一种基于物理斜曲柄摇杆机构的仿生鱼尾，该仿生鱼尾应具有结构简单、运动灵活的特点。技术方案是：基于物理斜曲柄摇杆机构的仿生鱼尾，其特征在于：该仿生鱼尾包括主机架、可转动地定位在主机架上的副机架、可转动地定位在副机架上的鱼尾、设置在主机架上的舵机、设置在副机架上的电机、传递舵机动力带动副机架摆动的第一传动机构、传递电机动力带动鱼尾摆动的第二传动机构；所述第一传动机构包括通过连杆与舵机转轴固定的转向板、与副机架固定并且穿过转向板的转向杆、连接主机架与转向杆的弹簧。
📄 2020100630548
📂 B63H1_36
👤 浙江理工大学
📅 2020-01-19
本发明涉及一种水下检测机器人。目的是提供一种以提高稳定性和灵活性为目标、能使机器人灵活转弯从而实现避障的仿生皮皮虾运动装置。技术方案是：一种仿生皮皮虾运动装置，其特征在于：该运动装置包括头部、尾部、连接在头部与尾部之间的身体关节、安装在身体关节上的若干转动推进机构、安装在头部的微型摄像头和距离传感器、以及安装在尾部的控制模块。
📄 2020100606318
📂 B63H1_36
👤 浙江理工大学
📅 2020-01-19
本发明涉及一种仿生机器人。目的是提供一种仿生鱼尾部推进转向装置，该装置应能同时实现动力移动和转向移动，并具有工作可靠、操作灵活的特点。技术方案是：一种仿生鱼尾部推进转向装置，其特征在于：该装置包括机架、固定在机架上的舵机与电机、可转动地定位在机架上的转向架、可转动地定位在转向架上的鱼尾、传递舵机动力带动转向架摆动的第一传动机构、传递电机动力带动鱼尾摆动的第二传动机构、连接舵机与电机的控制器；所述第一传动机构包括可转动地定位在机架上并由舵机驱动的摇杆、两端分别可转动地定位在摇杆与转向架上的连杆；所述机架、转向架、摇杆、连杆组成铰链四杆机构。
📄 2019113213901
📂 B63H1_36
👤 浙江理工大学
📅 2019-12-19
本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸的腿部划水装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：该装置包括机架、设置在机架上的两个电机、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部；所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆构；所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆；所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆、第六连杆与第七连杆；所述曲柄摇杆机构包括驱动轮与第四连杆。
📄 2019102324775
📂 B63H1_36
👤 浙江理工大学
📅 2019-03-26
本发明提供一种液压驱动仿生机器海豚，其包括外壳支撑框架组件、腰关节推进及转向机构、胸鳍运动机构、尾关节推进机构、平衡调节机构、控制沉浮机构、调幅机构以及液压控制系统。以模块化的设计思想，设计了机器海豚的各个相对独立部分能实现功能的机构,以交流液压原理为理论基础，用交流液压脉冲泵为动力源设计驱动方案。本发明的机器海豚可以在复杂水域进行长时间的巡航，充分利用仿生机器鱼的机动、低扰动等特性，仿生结构可以迷惑声纳系统有效保护自己。
📄 2019110901543
📂 B63H1_36
👤 燕山大学
📅 2019-11-08
本发明公开了一种基于交流液压技术的仿生鱼尾推进装置，包括电机、脉冲泵、机架、脉冲泵安装部分、电磁溢流阀、液压系统集成块、集成块安装部分、单向阀、蓄能器、摆动液压马达、摆动马达安装部分、仿生鱼尾鳍、第一电磁溢流阀和第二电磁溢流阀；脉冲泵、液压系统集成块和摆动液压马达固定安装在机架上；电机固定安装在脉冲泵的壳体上，脉冲泵连接到液压系统集成块,第一电磁溢流阀、第二电磁溢流阀、单向阀和蓄能器安装在液压系统集成块上，液压系统集成块与摆动液压马达相连，摆动液压马达与仿生鱼尾鳍固定连接。本发明提供的基于交流液压技术的仿生鱼尾推进装置，基于交流液压系统体积小、重量轻、控制方便等优势。
📄 2018114812385
📂 B63H1_36
👤 燕山大学,秦皇岛燕大一华机电工程技术研究院有限公司
📅 2018-12-05
柿子坊 · 知识产权运营
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