发明专利已授权

一种仿生鱼推进装置及其控制方法

📄 申请号：CN202110275049.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-03-15

公开号

CN113104188B

公开日

2022-04-15

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63H1_36

IPC 分类号

B63H1_36

技术画像

所属领域

推进装置仿生机器人水下推进技术运动控制算法控制方法推进装置

应用场景

水下探测, 海洋环境监测, 水下救援, 水下巡检, 军事侦察

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摘要

本发明公开了一种仿生鱼推进装置，包括底板，底板设有导流板和支撑柱，支撑柱的顶部设有凹形导轨块，凹形导轨块设有滑槽，凹形夹持杆通过滑块可滑动的安装在凹形导轨块的滑槽中，凹形夹持杆安装有仿鱼尾弹性板，两仿鱼尾弹性板的尾部连接并在其尾部连接有仿尾鳍梯形弹性板，两仿鱼尾弹性板之间设有第一V形弹性支撑板和第二V形弹性支撑板，底板安装有两个驱动装置，两驱动装置的推杆和与其对应的凹形夹持杆铰接。本发明的仿生鱼推进装置利用相交仿鱼尾弹性板的被动交错推进变形，实现近似鱼尾游动姿态，能表现出优异的水动力学特性；通过双仿水伺服电机驱动，可实现多频率推进、无级转向。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220415

✅ 授权

20210730

?? 实质审查的生效：

20210713

📄 公开

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