发明专利已授权

一种并联式空间尾摆推进装置

📄 申请号：CN202010240724.9 📄 发布日：2026/08/13

著录项目信息

申请日

2020-03-31

公开号

CN111319742B

公开日

2021-06-18

申请人

深圳市水龙科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63H1_36

IPC 分类号

B63H1_36

技术画像

所属领域

并联机构并联机构仿生推进水下推进

应用场景

水下机器人, 水下航行器, 海洋探测, 水下救援, 仿生机器人

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摘要

本发明涉及一种并联式空间尾摆推进装置，属于水下自动航行器技术领域；包括橄榄球体状的壳体、鱼尾空间定向装置、重心调节机构、尾部平面往复运动机构和控制系统；鱼尾空间定向装置在并联机构的作用下，通过输出三个位置点实现鱼尾摆动平面的定向；重心调节机构在推杆和球副的共同作用下，实时调节鱼体重心，实现机器鱼在尾部做空间运动时仍保持重心基本不变；尾部平面往复运动机构采用齿轮副和四杆机构协同运动实现尾鳍的摆动/拍动。本发明可以实现且不局限于实现鯵科模式、海豚模式游动等游动模式的自由切换，机构原理与结构组成简单，适用于水下自动航行器的动力装置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种仿生机器鱼驱动装置

当前第 / 件

一种基于汽车集成式热管理机组的热管理控制方法

同领域国内专利 · IPC: (B63H1_36)

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