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本发明公开了一种基于柔顺机构的空间微夹持器，包括具有对称结构的平面夹持支链和微探针组成，夹持支链采用5对对称的正圆形柔性铰链实现空间微夹持器输入位移的两级放大，其中3对柔性铰链对称分布于两侧实现输入位移的第一级放大，另2对柔性铰链实现第两级放大；采用卡槽结构实现2个夹持支链以十字架形式相互垂直对称装配，通过上凹槽和下凹槽相互嵌套的形式将2个夹持支链联接在一起使得其驱动位置相同，实现使用一个驱动器同时驱动2个夹持支链；2个夹持支链的4个夹持臂分别安装一个微探针，微探针以螺纹联接形式套入夹持支链实现微探针的伸长量可调节，实现了夹持口大小的可调性，通过4个微探针对称布置形成一空间方形夹持口，当夹持物体时为四点接触，能对形状不规则的物体进行夹持。所设计的空间微夹持器可用于生物工程、微机电系统、纳米科学与技术、光学工程等领域。

本发明提出了一种模块化宏微结合的三自由度微夹持平台，使用时，先通过宏动平台模块进行大行程运动，然后再通过微动平台模块进行高精度定位。第一直线电机和第二直线电机能够实现x方向的大行程运动，第三直线电机和第四直线电机能够y方向的大行程运动；x、y、z三个自由度方向的线性位移器能实现微动平台模块在x、y、z三个自由度方向的高精度定位，误差小，精度高。

本发明公开了在不规则软管中运动的三段式软体微机器人及其运动方法。普通微机器人在不规则细软管内的一些指定操作无法实现。本发明包括前闭张段、伸缩段、后闭张段、供气及压力检测装置和控制器；供气及压力检测装置包括螺旋推进器、气缸、连接管道、压力表和引导管。本发明的后闭张段内腔、前闭张段内腔和伸缩段独立按照一定的先后顺序和规律供气，使得前闭张段、伸缩段和后闭张段按照预定的规律发生变形，其中，前闭张段和后闭张段能径向变形，可靠接触于管壁，伸缩段则能轴向变形，从而实现运动前进的功能；通过拉绳式位移传感器测量位移，从而能对本发明在细软管中的具体位置做出定位，快速达到需要进行指定操作的具体位置。

一种单向输入力作用的紧凑型全柔顺正交位移放大机构，包括供输入力作用的刚性输入端（1）、左上柔性簧片（2）、左刚性输出端（3）、左下双柔性簧片（4）、刚性固定端（5）、右下双柔性簧片（6）、右刚性输出端（7）和右上柔性簧片（8）。所述刚性输入端、左上柔性簧片、左刚性输出端、左下双柔性簧片以及刚性固定端依次连接；所述刚性输入端、右上柔性簧片、右刚性输出端、右下双柔性簧片以及刚性固定端依次连接。本发明可以在单向输入力的作用下实现位移正交转换与放大，且为单级位移放大机构，结构简单、紧凑，线切割加工方便，有利于灵活微操作的实现。

本发明公开了一种仿水母磁控微型软体机器人，包括位于同一平面上的一个头部和五条均布在头部圆周方向上且呈辐射状布置的活动臂；其中，活动臂包括上臂、前臂和手部；头部、上臂、前臂和手部通过弹性筋依次连接；头部、上臂、前臂和手部均为具有不同磁场方向的刚性件，使五条活动臂能够在外加磁场的作用下发生多自由度运动并能在外部磁场的作用下能够弯曲抱合为一个类十二面体；该仿水母磁控微型软体机器人结构和制作工艺简单，且易于控制，在变换磁场的驱动下能实现包括夹持物体、爬行运动、滚动运动、水平拖动运动、螺旋式游泳运动以及张合式游泳运动六种运动模式，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。

本发明提供一种多自由度微纳加工机械臂，包括多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的末端执行臂上活动安装有微纳加工头，所述多自由度机械臂其中的一个力臂上还开设有容置腔室，所述清洁转盘内设置有多组用以偏转清洁激光线束的折射棱镜组，多组所述折射棱镜组将从微纳加工头出射的激光线束折射至微纳加工头的激光头外侧用以完成对激光头外侧的清洁，通过所述外接泵气装置形成的高压气流将激光清洁过程中形成的粉尘颗粒排出，本发明对微纳加工头进行保护，同时，清洁转盘利用微纳加工头的出射激光作为清洁光源，通过多次折射方式改变激光的出射方向，进而作用在激光头外侧，该种清洁方式的设置巧妙而简洁，适合广泛推广。

本发明提供一种微型磁驱捕获机器人，包括机器人本体，机器人本体端部设有若干连接突触，连接突触与捕获臂连接，捕获臂内分布若干磁片，机器人本体内设有至少一个磁性螺旋结构。本发明还提供一种微型磁驱捕获机器人的制备方法，包括如下步骤：步骤一、在基底上采用旋转磁控溅射法制备磁性螺旋结构；步骤二、利用模板法制备机器人本体和连接突触；步骤三、将步骤一中制备的磁性螺旋结构压入机器人本体中；步骤四、采用模板法与磁控溅射法制备捕获臂；步骤五、将捕获臂与连接突触粘接。该微型磁驱捕获机器人，克服现有微型捕获机器人操控性与抓取能力难以二者兼优的局限，提供一种操控良好、抓取稳定的微型磁驱捕获机器人。

本发明公开了一种微型拖曳机器人及其制备方法，由驱动模块和功能模块两部分组成，其中驱动模块包括四只磁性驱动蹼，每只磁性驱动蹼中镶嵌有若干磁结构，功能模块包括拖曳装置和压缩垫，拖曳装置由两个捕获臂和两个磁性锁扣组成，捕获臂上有若干环抱臂，驱动模块和功能模块通过缓冲膜连接。该微型拖曳机器人，由于体积小且结构柔软，在生物体器官中对异物的清理、药物的运输，以及体内深处微创口的缝合等医学领域有着重要的应用价值。

本发明提供一种鼠洞内喷火灭鼠机器人，包括两个主机体、柔性绞架、四个行走单元、八个板簧，两个主机体后部分别固定安装在柔性绞架前后两端；所述的四个行走单元两个一组分别通过板簧安装在两个主机体两侧，每个行走单元上端面固定安装在一个板簧一端，板簧另一端固定安装在主机体侧边上部，行走单元内侧固定安装在另一个板簧一端，板簧另一端固定安装在主机体底面侧边；本发明采用柔顺结构，能根据鼠洞大小形状、自动调整宽度、方向，通过喷火将老鼠杀死，适合洞内灭鼠。