发明专利已授权

在不规则软管中运动的三段式软体微机器人及其运动方法

📄 申请号：CN202011450236.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-09

公开号

CN112643645B

公开日

2023-08-18

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J7_00

IPC 分类号

B25J7_00 , B25J9_00 , B25J9_14 , B25J9_16 ,

技术画像

所属领域

软管软体机器人微机器人机器人运动控制软管

应用场景

工业管道检测, 管道维护, 微创手术, 医疗介入治疗, 狭小空间探测

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摘要

本发明公开了在不规则软管中运动的三段式软体微机器人及其运动方法。普通微机器人在不规则细软管内的一些指定操作无法实现。本发明包括前闭张段、伸缩段、后闭张段、供气及压力检测装置和控制器；供气及压力检测装置包括螺旋推进器、气缸、连接管道、压力表和引导管。本发明的后闭张段内腔、前闭张段内腔和伸缩段独立按照一定的先后顺序和规律供气，使得前闭张段、伸缩段和后闭张段按照预定的规律发生变形，其中，前闭张段和后闭张段能径向变形，可靠接触于管壁，伸缩段则能轴向变形，从而实现运动前进的功能；通过拉绳式位移传感器测量位移，从而能对本发明在细软管中的具体位置做出定位，快速达到需要进行指定操作的具体位置。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种含酞菁双活性脱硫剂及其制备方法和应用

当前第 / 件

一种IIR数字滤波器生产用阻值测试装置及其测试方法

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