发明专利已授权

一种用于绳驱机械臂的三自由度腕关节结构

📄 申请号：CN202010620017.2 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-07-01

公开号

CN111673795B

公开日

2025-02-07

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_02

IPC 分类号

B25J17_02 , B25J9_10 , B25J9_12 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机械臂机器人关节结构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 机器人操作

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摘要

本发明涉及绳驱动机械臂领域。技术方案是：一种用于绳驱机械臂的三自由度腕关节结构，其特征在于：该结构包括布置在基座上的三个电机轮、可转动地定位在基座上的回转基座、固定在基座内的若干滑轮、可绕水平轴线转动地定位在回转基座上的传动轴、穿套固定在回转轴上的第一绕线轮、可转动地套设在回转轴上的第二绕线轮与第三绕线轮、穿套固定在传动轴上第一输出轮和两个绕线轮、可转动地套设在传动轴上的第二输出轮、与摇杆连接的末端平台、可转动地穿套在万向节第一转轴上的两个绕线环、穿套在万向节第二转轴上的两个支杆、驱动回转基座的两根传动绳、驱动摇杆的若干传动绳、驱动末端平台的其余若干传动绳。本发明能提升机械臂的可操作空间。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

自粘性聚合物/分散染料复合粒子的制备方法及其在涤纶热熔染色中的应用

当前第 / 件

一种提升优先的农机水平控制系统和阀块总成

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